Der Beginn der Stammesgeschichte des Menschen, lässt sich etwa zu dem Zeitpunkt verorten, an dem die letzte Aufspaltung einer zuvor gemeinsamen Population von Vorfahren des Menschen und der Schimpansen stattfand. Schimpansen sind dem Menschen auf phylogenetischer Basis am nahesten. Das menschliche Erbgut unterscheidet sich nur zu 1,37 % von dem des Schimpansen, zu 1,75 % vom Gorilla und zu 3,4 % vom Orang-Utan (Quelle: Sueddeutsche.de)

Problematisch erweisen sich bei der Rekonstruktion der Stammesgeschichte des Menschen vor allem die wenigen und schlecht erhaltenen Fossilien. So wurden Rückschlusse auf Nahrung, Lebensraum oder auch Zeitspanne der Existenz einer Art zum Teil nur aus Einzelfunden gezogen. Deshalb kann die folgende Auflistung der bekannten Hominini auch keinen Anspruch auf Vollständigkeit oder Exaktheit liefern.

Die Australopithecinen (lat. australis = südlich, griech. pithekos = Affe) lebten vor etwa 4 - 2 Millionen Jahre und umfassen mehrere Arten, darunter den Australopithecus africanus, als auch den Australopithecus afarensis, zu dem auch das weltweit bekannte Fossil "Lucy" zählt. Die meißten Funde wurden in Ostafrika gemacht (siehe Grafik rechts). Aus den Fossilfunden weiß man, dass die Australopithecinen vorwiegend in Wäldern und nahe von Flüssen lebten. Aufgrund dessen wird eine Fortbewegung auf allen Vieren vermutet, einfach weil der Gang auf zwei Beinen in Wäldern eher ein Nachteil gewesen sein dürfte.

Der Homo rudolfensis (benannt nach dem Fundort in Kenia am Rudolfsee) ist der älteste der Hominiden und lebte vor 2,5 - 1,9 Millionen Jahren in Ostafrika. Im Vergleich zu den Australopithecinen besitzt der H. rudolfensis ein fast doppelt so großes Gehirnvolumen von ca. 700-800 cm³. Das erhöhte Gehirnvolumen ist vermutlich auf die Nahrung zurückzuführen, die deutlich mehr aus Fleisch bestand. Trotzdem kann daraus aber kein Zusammenhang von größerem Gehirnvolumen und höherer Intelligenz geschlossen werden.

Der Homo habilis (lat. habilis = geschickt) ist mit dem Homo rudolfensis der frühste Vertreter der Gattung Homo und damit auch Vorfahre des Homo sapiens. Gelebt hat er vor 2 - 1,5 Millionen Jahren. Darüber hinaus legen die Begleitfunde des Homo habilis eine Verwendung von ersten simplen Steinwerkzeugen nahe. Lange Zeit war nicht eindeutig, ob man den Homo habilis als eigenständige Art anerkennen-, oder zu den Australopithecinen zählen soll. Heute dagegen wird der Homo habilis als eigenständige Art anerkannt, was vorallem auf die unterschiedliche Ernährungsweise der beiden Arten zurückzuführen ist. Die Nahrung des H. habilis bestand nämlich zu deutlichen höheren Anteilen aus Fleisch.

Der Homo erectus (lat. erigere = aufgerichtet; lebte von 1,9 Millionen - 300.000) ist der erste Hominide der die Fortbewegung auf zwei Beinen dauerhaft nutzte. Es gibt Fundorte in Ostafrika, Mitteleuropa, Ostasien und sogar auf Indonesien, die eindrucksvoll den Vorteil des aufrechten Gangs dokumentieren. Denn dadurch wurden die Hände gewissermaßen für andere Aufgaben frei. Homo erectus stellte komplexe Steinwerkzeuge und auch Waffen für die Jagd her. Sogar die Nutzung des Feuers ist zumindest für den 'späten' Homo erectus belegt. Aus dem H. erectus entwickelten sich die Arten Homo heidelbergensis und vermutlich auch der Neanderthaler.

Der Neanderthaler lebte ca. von 200.000 bis 30.000 und damit zur selben Zeit wie der moderne Mensch. In seinem Verhalten unterscheidet sich der Neanderthaler nicht gravierend vom Homo sapiens. Beide sind Jäger und Sammler, pflegen kulturelle Verhaltensweisen (z.B. Bestattung) und arbeiten kunstvolle Werkzeuge und Artefakte aus.
Viele Eigenschaften erweisen sich beim Neanderthaler als nachteilig, dazu gehören etwa die kräftigere Muskulatur (verbraucht deutlich mehr Energie) oder das größere Gehirn. Denn umso größer der Kopf von Säuglingen, desto breiter muss auch das Becken sein.
Bis heute gibt es Kontroversen darüber, ob der Neanderthaler im Homo sapiens aufging oder ob er ausstarb. Letztere Ansicht vermutet die Überschneidung der ökologischen Nische von Homo sapiens und Neanderthaler. In dem Fall hätten beide Arten um Nahrung und Lebensraum konkurriert und infolgedessen hätte sich dann der Homo sapiens aufgrund besserer Anpassung durchgesetzt. Bei der Vermischungshypothese wird von einem Genfluss (also Fortpflanzung) zwischen beiden Arten ausgegangen, der auf Dauer zum Aufgehen des Neanderthaler im Homo sapiens führte.

Den Homo sapiens (oder auch moderner Mensch/Jetztmensch) gibt es seit ungefähr 200.000 Jahren. Ob sich der H. sapiens direkt aus dem h. erectus entwickelte oder aus einer anderen Art lässt sich nur schwer rekonstruieren. Sogar eine Anagenese (Artumwandlung) von Homo erectus zu Homo sapiens wurde in der Wissenschaft diskutiert. Als ziemlich sicher lässt sich der Neanderthaler als direkter Vorfahre ausschließen, mit dem wir vermutlich den gemeinsamen, unbekannten Vorfahren teilen.